安川機器人|MOTOMAN-SIA20D|6軸垂直多關節型 世界首創7軸多功能工業用機器人。 追求合適的構造、
性能、功能，實現生產設備*小化配置與節能。

機器人型號		SIA20D
適用控制柜		DX100
設置*1		F.W.C
自由度		7
可搬質量		20kg
垂直伸長度		1498mm
水平伸長度		910mm
重復定位精度*2		±0.1mm
動作范圍	旋轉軸	-
	S軸（旋轉）	-180° ~ +180°
	L軸（下臂）	-110° ~ +110°
	E軸（肘）	-170°~+170°
	U軸（上臂）	-135° ~ +115°
	R軸（手腕旋轉）	-180° ~ +180°
	B軸（手腕擺動）	-110° ~ +110°
	T軸（手腕回轉）	-180° ~ +180°
*大速度	旋轉軸	-
	S軸（旋轉）	130°/s
	L軸（下臂）	130°/s
	E軸（肘）	170°/s
	U軸（上臂）	170°/s
	R軸（手腕旋轉）	200°/s
	B軸（手腕擺動）	200°/s
	T軸（手腕回轉）	400°/s
容許力矩	R軸（手腕旋轉）	58.8N.m
	B軸（手腕擺動）	58.8N.m
	T軸（手腕回轉）	29.4N.m
容許慣性力矩 （GD2/4）	R軸（手腕旋轉）	4.0kg.m2
	B軸（手腕擺動）	4.0kg.m2
	T軸（手腕回轉）	2.0kg.m2
本體質量		120kg
電源容量*3		2.0kVA*7

*1：F=置地式，W=掛壁式，C=倒掛式，S=支架式(掛壁式時，S軸的動作會有限制，請注意。)
*2：JIS B 8432為基準。
*3：因用途，動作模式而異。
*4：只限搬運用途。