手動(dòng)操縱ABB機(jī)器人的步驟
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ABB第二代安全控制器產(chǎn)品SafeMove2
旨在確保人員和設(shè)備安全，促進(jìn)人機(jī)協(xié)作，為用戶提供精益、靈活和更經(jīng)濟(jì)的機(jī)器人解決方案。其強(qiáng)大的配置工具大幅減少了調(diào)試時(shí)間，可以提供靈活的安全額定速度和位置監(jiān)控等安全功能，實(shí)現(xiàn)危險(xiǎn)應(yīng)用，如X射線檢查、激光切割。
SafeMove2具有以下功能：
安全區(qū)域：監(jiān)測機(jī)器人工具/上臂是否在特定區(qū)域，若違規(guī)根據(jù)設(shè)置機(jī)器人停車或輸出相應(yīng)信號。可優(yōu)化工作區(qū)域/圍欄尺寸，并簡化安裝的安全保護(hù)。它保護(hù)操作員、機(jī)器和設(shè)備。
安全軸范圍：監(jiān)測機(jī)器人各軸工作位置是否在特定區(qū)域，若違規(guī)根據(jù)設(shè)置機(jī)器人停車或輸出相應(yīng)信號。取代了電子限位開關(guān)，增加了控制和靈活性，并降低了維護(hù)要求。
機(jī)器人的安全速度：監(jiān)控機(jī)器人的速度，這樣操作員就可以在機(jī)器人附近工作。
機(jī)器人靜止監(jiān)測：機(jī)器人靜止運(yùn)動(dòng)時(shí)，無需將機(jī)器人切換至電機(jī)關(guān)閉。它使操作人員能夠在機(jī)器人附近執(zhí)行任務(wù)。
循環(huán)制動(dòng)檢查：定期檢查制動(dòng)器，保證剎車的良好運(yùn)行。
SafeMove2可以通過RobotStudio完成圖形化的配置。
SafeMove2也可通過RobotStudio在線顯示當(dāng)前機(jī)器人違規(guī)情況。
與SafeMove1代不同，SafeMove2區(qū)域功能的激活信號、機(jī)器人違規(guī)狀態(tài)的輸出信號不再使用硬接線，而全部采用安全總線。此處舉例使用ProfiSafe總線。故使用SaveMove2的機(jī)器人至少有888-2 PROFINETController /Device或888-3 PROFINET Device選項(xiàng)，使得機(jī)器人能夠與外界通過PROFINET通訊。
使用SafeMove2的機(jī)器人，使用PROFISAFE總線，必須至少還具備3個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)選項(xiàng)。若添加735-7Keyless Mode Switch，3modes選項(xiàng)，則原有控制柜上的鑰匙開關(guān)可以移除，相關(guān)功能被集成到示教器端。
手動(dòng)操縱ABB機(jī)器人三步驟
1：選擇合適的動(dòng)作模式
一般來說，線性運(yùn)動(dòng)是比較便捷的運(yùn)動(dòng)模式，機(jī)器人會(huì)根據(jù)走直線的需求自動(dòng)調(diào)整各個(gè)軸，從而達(dá)到直線行駛的目的，運(yùn)動(dòng)時(shí)姿態(tài)和軌跡比較直觀。
2：選擇合適的坐標(biāo)系
為了配合線性運(yùn)動(dòng)，必需選擇合適的坐標(biāo)系。坐標(biāo)系為線性運(yùn)動(dòng)規(guī)定了運(yùn)動(dòng)的參考方向，稱為X，Y，Z 方向。基座標(biāo)是機(jī)器人自帶的坐標(biāo)系，它的方向在機(jī)器人安裝時(shí)就已確定且無法修改，所以一般手動(dòng)操縱機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)時(shí)首選基座標(biāo)。
3： 操作示教器
左手按住示教器使能器，右手輕輕捏住搖桿，推動(dòng)搖桿，機(jī)器人開始運(yùn)動(dòng)。搖桿被推動(dòng)的幅度決定了機(jī)器人運(yùn)行的速度。線性運(yùn)動(dòng)時(shí)首選基座標(biāo)。
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