ABB機器人的一般調試步驟

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品牌：	ABB
服務：	培訓
單價：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-04-11 21:26
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店鋪基本資料信息

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產品詳細說明

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ABB機器人的一般調試步驟

1.ABB機器人與控制柜的安裝到位
2.電纜連接（按照供應商給的安裝手冊，并且注意控制柜的供電數據）
3.接入主電源、檢查主電源并且上電
4.在上電完后，首先要進行機械軸的校準與轉數計數器的更新！（根據：校準參數進行設置）
A.校準前，必須手動將機器人六個軸回到原點（機械刻度處）
B.查找到軸校準的數據
C.在示教器中的控制面板=>校準=>校準參數中進行輸入校準數據
D.更新完校準參數后，還需要更新轉數計數器

5.查看對應的機器人手冊，配制好IO設定
6.安裝好工具和周邊設備
三個重要數據：
確認工具的TCP點（tool0為機器人手腕處的預定義坐標系，在確定好TCP點之后，使用重定位手動操作時候，機器人的動作會圍繞著TCP進行運動）（或者直接跟工具的廠家要工具的數據）
其中有幾種測量TCP點的方法：（前三個點的姿態相差盡量大些，有利于TCP精度的提高）
1、4點法，不改變tool0的坐標方向
2、5點法，改變tool0的z方向
3、6點法，改變tool0的x和z方向
確認工具的重心和載荷數據，可以調用例行程序中的loadIdentify來進行檢測（準確率在90%以上才可以使用該次的數據，否則需要重新調用）
確認工件坐標系
三點法定義（確認x1，x2，y1三點）
7.進行編程，RAPID程序
8.調試完程序后，自動運行（切換到自動模式后，按下電機上電/復位按鈕）

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