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ABB機器人編程指令介紹及詳解

放大字體  縮小字體 發布日期:2019-09-11  瀏覽次數:1975
1、指令表IL


指令表(IL)由一系列指令組成。每條指令都由一個新行開始,包含一個操作符以及和操作符類型相關的一個或多個操作數,并用逗號分開。在指令前可以有標號,后接一個冒號。

 

注解必須在一行的*后,指令之間可以插入空行。

示例:

 

標號 操作符 操作數 注釋
  LD 17  
  ST lint (*comment*)
  GE 5  
  JMPC next  
  LD idword  
  EQ istruct.sdword  
  STN test  
Nest:      

在IL語言中,可以使用下面的操作符和修飾符。

 

修飾符:

JMP、CAL、RET中帶C:指令在預置表達式結果為TRUE時執行。

JMPC、CALC、RETC中帶N:指令在預置表達式結果為FALSE時執行。

其它指令中帶N:操作數取反(不是累加器)。

 

操作符 修飾符 意義
LD N 使當前結果等于操作數
ST N 在操作數位置保存當前結果
S   如果當前位置為TRUE,置位布爾操作數為TRUE
R   如果當前位置為TRUE,復位布爾操作數為FALSE
AND N,( 位與
OR N,( 位或
XOR ( 位異或
ADD (
SUB (
MUL (
DIV (
GT ( >
EQ ( =
NE ( <>
LT ( <=
JMP ( <
CAL ( 跳轉到標號
PET CN 調用功能塊
) CN 評估括號操作

 

下表為IL中全部的操作符及可能的修飾符和相關的意義:

IL是一種面向行的語言。

 

 

標號 操作符/功能 操作數() 注釋
跳轉標號 分隔符 IL操作符或功能名 用于操作符的零個,一個或多個常數、變量,或用于功能的輸入參數,由逗號分隔。 (*…*)中的注釋,可選

通過不同的操作符組修改CR

 

 

影響CR數據類型的操作符組 縮寫 操作符示例
Create(建立) C LD
Process(處理) P GT
Leaveunchanged(保持不變) U ST:JMPC
Settoundefined(設置為未定義的)   CAL=功能塊的無條件調用,

 

 

 

操作符 操作符組 描述
LD LDN C 裝入操作數(操作數的反值)到CR
ANDAND( ANDNANDN( P 操作數(操作數的反值)CR的布爾AND(“運算)
OROR( ORNORN( P 操作數(操作數的反值)CR的布爾OR(“運算)
XORXOR( XORNXORN( p 操作數(操作數的反值)CR的布爾XOR(“異或運算)
ST STN U CR存到操作數
S U CR=1,則將操作數設置為TRUE
R U CR=1,則將操作數設置為FALSE
) U 結束括號:對遞延操作求值

 

帶布爾操作數(BOOL類型)的操作符

用于類屬數據類型(類型ANY)操作數的操作符

 

操作符 操作符組 描述
LD C 操作數裝入CR
ST U CR存儲到操作數
ADD ADD( P 加操作數,結果存入CR
SUB SUB( P CR減去操作數,結果存入CR
MUL MUL( P 操作數乘以CR
DIV DIV( P CR除以操作數
GT GT( P CR>操作數(大于)
GE GE( P CR>=操作數(大于或等于)
EQ EQ( P CR=操作數(等于)
NE NE( P CR<>操作數(不等于)
LE LE( P CR<=操作數(小于或等于)
LT LT( P CR<操作數(小于)
)   U 結束括號級

 

跳轉和調用

 

操作符 操作符組  
JMP -U ()/有條件跳轉到一個跳轉標號
JMPC JMPCN U
CAL -或U ()/有條件調用一個功能塊
CALC CALCN U
RET -U ()/有條件從一個功能或功能塊返回
RETC RETCN U
功能名 P 功能調用

 

使用功能和功能塊

 

A.調用一個功能

在IL語言中,調用一個功能只是簡單地寫入該功能名即可。隨后的實際參數用逗號分隔。這種語法和帶有幾個操作數的操作符的語法相同。

 

功能的**個參數是當前結果(CR)。因此必須正好在功能調用之前將該值裝入CR中。用于功能調用的**個操作數實際上是功能的第二個參數,并依次類推。

 

B.調用一個功能塊

操作符CAL(或條件調用CALC和條件取反調用CALCN)可以激活一個功能塊。

IEC61131-3描述IL語言中給一個FB傳送參數的三種方法:

  1).使用一個調用,它包括在括號內的實際輸入和輸出參數的一個列表

  2).在調用FB前,裝載和保存輸入參數

  3).用輸入參數作為操作符“隱性地”調用

 

第三種方法只對標準FB有效,不適合用戶定義的FB。

 

 

2、結構化文本ST


T語言的優點(與IL語言相比較):編程任務高度壓縮化的表達格式,在語句塊中清晰的程序結構,控制命令流的強有力結構,這些優點亦帶來其本身的缺陷:

 

由于它借助于編譯程序自動地執行程序,因此用戶不能直接影響其翻譯成機器碼。

 

高度抽象導致效率降低(通常,編譯程序的時間更長且執行速度更慢)

ST語句

 

關鍵字 說明 示例 說明
:= 賦值 d:=10 將右邊的一個供計算的數值賦值給左邊的標識符
  調用FB FBName(Par1:=10,Par2:=20); 調用另一個類型為FBPOU,包括其參數
RETURN 返回 RETURN 脫離當前的POU和返回到調用POU
IF 選擇 IFd 通過布爾表達式選擇替代值
CASE 多重選擇 CASEfOF1:g:=11;2:g:=12;ELSEg:=FunName();END_CASE 根據表達式”f”的值選擇一個語句塊
FOR 跌代(1) FORh:=1TO10BY2DOF[h/2]:=h;END_FOR 一個多循環語句塊,帶有起始和結束條件以及一個增量值
WHILE 跌代(2) WHILEm>1DON:=n/2;END_WHILE 一個多循環語句塊,具有在開始端的結束條件
REPEAT 跌代(3)   一個多循環語句塊,具有在結束端的結束條件
EXIT 循環的結束 EXIT 一個跌代語句的結束條件。
; 空白語句 ;;  

 

ST語言不包括跳轉指令(GOTO)。

 

3、功能塊圖FBD


功能塊圖(FBD)語言起源于信號處理領域,對信號處理而言,整數與/或浮點數是很重要的。

  使用圖形化語言FBD或LD的POU表達式包括的部分與文本化語言相同。

  1).POU的引導部分和結束部分

  2).說明部分

  3).代碼部分

代碼部分,分為若干個網絡。網絡有助于構造POU的控制流。

一個網絡包括1).網絡標號2).網絡注釋3).網絡圖形

 

4、梯形圖LD


梯形圖語言(LD)源自機電一體化的繼電器系統的應用領域,它描述一個POU的網絡自左至右的能量流。編程語言主要是設計用于處理布爾信號。

梯形圖LD接點分類:

 

常開接點 常閉接點 上升沿接點 下降沿接點

 

梯形圖LD線圈分類:

 

線圈--()-- 線圈的取反--(/)-- 置位(鎖存)線圈--(S)-- 復位(解除鎖存)線圈--(R)--
保持(記憶)線圈--(M)-- 置位保持(記憶)線圈--(SM)-- 復位保持(記憶)線圈--(RM)--  
上升沿線圈--(P)-- 下降沿線圈--(N)--

 

梯形圖LD執行控制分類:

 

無條件返回 條件返回 無條件跳轉 條件跳轉
 
 

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