焊接機器人采用的是富氬混合氣體保護焊，焊接過程中出現的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種。具體分析如下：

●出現焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮TCP (焊槍中心點位置)是否準確，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

●出現咬邊可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調整焊槍的姿態以及焊槍與工件的相對位置。

●出現氣孔可能是由于氣體流量不足或者氣體壓力不夠導致的。可以適當增加氣體流量或者增加氣體壓力來解決這個問題。

機器人焊接缺陷及常見故障主要有以下幾種：

1、焊偏問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

2、咬邊問題：可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整。

3、氣孔問題：可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理。

4、飛濺過多問題：可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整機器功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。

5、焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑問題：可編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。

6、焊接過程中系統常見的故障：發生撞槍。可能是由于工件組裝發生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

總之，機器人焊接是一種高效、高質量的焊接方式，但在實際應用中也存在一些常見的缺陷和故障。這些缺陷和故障通常可以通過調整焊接參數、焊槍位置、氣體保護等參數來處理。對于一些常見的故障，如焊槍電纜斷路、短路，撞槍等，可以通過檢查機器人本身或焊槍電纜等部件來排除故障。同時，定期維護和保養機器人和焊接設備，可以有效地延長其使用壽命，減少故障的發生。